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智能密集架閉架命令消息的處理

        智能密集架開架命令和閉架命令可以歸納為同一系列的命令消息,現(xiàn)以閉架命令消息的處理為例來介紹消息的處理過程。閉架命令消息是由固定列發(fā)布的,各移動列接收到閉架命令都會做出閉架的處理。

        如果設置固定列在最右端,那么移動列在接收到閉架命令消息,如果紅外標志位和接近開關標志位符合條件,各移動列從1號到最后一列依次向左靠攏固定列,直到觸發(fā)右接近開關停止。在閉架時,各移動列的電機啟動需要通過定時器來控制,目的是各移動列在開架和閉架時,相鄰列保持一定距離防止相互碰撞以至損壞架體。定時器設置為100ms,定時中斷10次后(即ls的時間)啟動電機,使移動列閉合,并將定時器使能端關閉。